旅客自動車運送事業では、他人を有償で運ぶことを事業とし、対象と運送形態によって、一般旅客自動車運送事業と特定旅客自動車運送事業に分かれます。さらに、一般旅客自動車運送事業は、運送形態の違いで3つに分かれます。
また、旅客自動車運送事業は、その種類にかかわらず、全て許可制です。
一般旅客自動車運送事業
運送対象が不特定で、一般に誰でも利用できる旅客の運送を事業とします。
使用車両や乗車定員により、次のように分かれます。
一般乗合旅客自動車運送事業
不特定多数が乗り合せて乗車して、決められた時間を決められた経路で運行します。路線バスや高速バス、最近では乗合タクシーが該当します。
一般貸切旅客自動車運送事業
貸切と付くように、団体の旅客が契約により自動車を貸し切って運行します。
乗車定員が11人以上という条件があり、観光バスなどが該当します。
一般乗車旅客自動車運送事業
一般貸切旅客自動車運送事業との違いは、乗車定員が11人未満である点です。
したがって、乗合以外のタクシー、ハイヤーが該当します。
個人タクシーも該当しますが、1人1車に限定される特殊な許可です。
特定旅客自動車運送事業
特定の者（単一の企業等）の需要に応じ、旅客を運送することを事業とします。
この場合の「特定の者」とは、実際に特定の者である場合と、実質的に特定の者である場合を含みます。
実質的に特定の者とは、例えば、介護サービスを契約している複数の要介護者を、送迎運送する場合が該当します。
この場合、複数の要介護者の需要に応じますが、事前の契約に沿っていることから、不特定の旅客ではないと解されます。